手持式光纤激光焊接机报价，伺服运动控制的原点回归问题以及常见的方式
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原点回归，又名原点复位、伺服回零...等等。
在进行伺服定位操作之前一般都需要先进行原点回归，否则伺服电机可能会罢工，说是在「原点」。
那么，为什么要进行原点回归？以及，怎样进行原点回归的操作呢？
1、原点回归的必要性所谓定位，就是要让伺服电机走到一个确定的位置。
这个位置可以是增量式的，也可以是绝对式的。打个比方，我们现在在路上，我们要往前走10米，相当于我们的位置要往前增加十米，这个十米就是一个位置增量。
而如果我们要去这条街上某处地方的咖啡店，我们就需要知道它的确切地址，假设这条街的地址不是门牌号，而是从街的一端开始为0米（基准位置），这样就能确定这条街上每个位置的地址，比如这家咖啡店的地址是这条街100米的位置，那么这个100米就是一个绝对位置，我们不管在哪一个位置，都能通过走到这条街100米的位置找到这家咖啡店。
在定位指令里，就分为增量式的INC指令和绝对式的ABS指令。
增量（INC）方式以当前停止的位置为起点，指定移动方向和移动量后进行定位。
绝对值（ABS）方式
定位到指定的地址，该地址是以原点为基准的位置。
所以，当我们需要进行，我们就需要对应的机械系统上具有地址，这也就需要一个基准位置，通过这个基准位置去确定机械系统上的每个位置的地址。而这个基准位置，在伺服定位系统里称为原点。
2、两个信号在三菱的伺服定位系统里，有两个关于原点的关键信号：
原点回归请求信号（原点复位请求标志）这个信号ON，说明伺服系统目前没有原点，需要进行原点回归。
原点回归完成信号（原点复位完成标志）当原点回，该信号会ON。然后如果执行定位或者其他正常方式使得伺服电机离，该信号会OFF，。
判断是否需要原点回归可以借助原点回归请求信号，而不应该借助原点回归完成信号。
对于增量式系统，每次断电复位、重新上电之后都需要进行原点回归。
对于绝对式系统，由于伺服放大器装有电池（也需要在参数里设置使用绝对位置系统），可以保持伺服电机的位置，所以一般情况下，只需要在。当然如果后续发生原点位置丢失等情况，就要重新进行原点回归了。这里是否需要原点回归也可以通过原点回归请求信号是否为ON来判断。
3、常见的原点回归方式数据设定型这种方式是把当前的位置设置为原点。所以，一个位置，只要进行数据设定型原点回归，现在这个位置就是原点位置。所以，这种方式下的原点回归操作，伺服电机是不会动的!
当伺服不需要进行，比如只是速度控制、转矩控制，或者只需要，都可以使用这种方式。
伺服参数里默认是原点设定条件选择为『电源开启后需要通过伺服电机Z相』，所以在进行这种数据设定，要么把这个参数设置为『电源开启后不需要通过伺服电机Z相』，要么先进行JOG使伺服电机转动一转以上，再进行原点回归。
近点DOG型
▼什么是近点DOG？
▼近点DOG型原点回归动作过程
▼为什么有『原点回归速度』和『爬行速度』两个速度？
▼什么是零点信号？
▼为什么不以近点DOG信号的位置为原点？
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