本文将向您展示如何制作一个非常基本的爬楼梯机器人。这是我们为ServoCity+Actobotics爬楼梯挑战而建造的楼梯熊。事实证明，最后的效果非常棒！
第1步：制作车轮模板
这个设计完全是关于轮子的，如果有一台3D打印机的话，这一步将能够轻松达成。但我们没有，所以我们去了老学校，使用了一些来自HobbyLobby的1/2英寸泡沫板。
第1步：制作模板
分拣机器人能为快递包装做些什么A）下载PDF
B）打印
C）裁剪
D）粘在一起
E）打孔
因为我使用了ActoboticsRoundBaseA，所以我抓取了ServoCity的尺寸图形并将其放入我的AdobeIllustrator文档中，以确保间距恰到好处。我选择在圆形底座上只使用8个孔，最里面的4个用于轮毂，最外面的4个用于车轮稳定性。
每条腿上的3个大圆圈是可选的。我的决策是，如果泡沫没有支撑起来，就尝试使用木材，然后在基础上减轻重量。
第2步：切割和钻孔车轮
我用了一把盒子刀和一个切割哑光，之后我用1/4英寸钻头钻出中心孔，接着用5/32英寸钻头钻其余孔。
第3步：组装车轮
塑料瓶分拣机器人现在是组装轮子的时候了，我会用实际效果的展示图来说话。
第4步：连接
主体简单地由两个18英寸通道组成，这些通道通过一些6-32铝制螺纹支架并联连接，两个在前面，两个在后面。
第5步：安装电机
我使用了ServoCity的313RPMHD精密行星齿轮电机。它的最大扭矩为416.6oz-in。
首先将行星齿轮电机底座B安装到电机上，然后安装在右舷通道前端的第8个大孔上。
您还需要将轴耦合器连接到电机轴。
第6步：全部系上齿轮
齿轮我使用的：
三个24齿、32节距、1/4英寸孔小齿轮
三个72齿、32节距、1/2英寸孔径铝齿轮
这两个齿轮的传动比为3比1。它们被配置为在3个阶段中的每一个阶段降低速度并将扭矩增加三倍。产生的最大速度约为11.6rpm。这是通过一些试验和错误来实现的。不过你可能希望从速度相比更慢的电机开始。
选择您的轴系：
我使用了一些来自ServoCity的精密钢1/4英寸D轴，但也发现你可以拿起一些来自Mendards的1/4英寸“PLATSTL-ROUND”——我尝试了1/4英寸。铝棒和1/4英寸的可焊接钢棒，但它们都太厚了。
使用D轴与五金店的钢棒有利有弊：主要是D形在使用固定螺钉花鼓时非常有用，但是我发现来自ServoCity的精密钢1/4英寸D轴很难使用，因为配合太紧了，很难轻松的开合。五金店的钢棒稍微薄一点，因此更容易使用——但由于没有平坦的一面，它们会因受力很大的固定螺钉而被严重损坏。
你需要的轴：
14英寸轴-现在一个用于前部，稍后您将需要另一个用于后部。ServoCity最大的D轴为12英寸，因此您可以使用Menards钢棒或使用1/4英寸-1/4英寸的轴耦合器连接两个7英寸D轴。
6英寸轴
4.5英寸轴
轴系提示：
如果您使用Menards的钢棒；切割到一定长度后，将边缘斜切，这样可以更容易地放置零件。事实上，也可以对您的PrecisionD轴执行此操作！
无论您使用哪种轴系，都要准备好一个小的细锉，以锉掉损坏的斑点……尤其是如果您使用固定螺钉轮毂。
选择您的集线器：
我最终为齿轮使用了固定螺钉轮毂，为车轮使用了夹紧轮毂。如果您不使用D轴，则夹紧轮毂将更容易拆卸和调整。然而，由于它的设计方式会在您拧紧它时将4个螺钉中的两个拉到一起-我不想给齿轮系引入任何可能的变形或错位。
其他：
您当然需要一些1/4英寸的法兰球轴承、一些1/4英寸的定位螺钉环和一些1/4英寸的轴垫片以及用于较大齿轮的定位螺钉轮毂。
第7步：链轮和链条
我没有轮毂适配器，但我有单平通道支架，它可以让我将轮毂连接到我的4个48齿大链轮。它们可能没有那么适配器那么实用，但它们在价格方面具有他们的优势。
药品分拣机器人报价我使用了ServoCity的塑料链条，因为用起来更清洁。装卸链条实质上很容易，您只需要一把小平头螺丝刀。我用了两条链子，每条链都不长43.5英寸。
第8步：安装车轮
这可能是最有趣的一步。安装链轮、链条和轮子。
物流分拣机器人发展现状确保尽可能拧紧车轮和齿轮上的固定螺钉轮毂和夹紧轮毂螺钉！如果车轮开始失准，机器人可能会变得不稳定并翻倒。
第9步：“大脑”
我使用了arduinoUno和BLE屏蔽来添加蓝牙功能。arduino由电池座中的9v电池供电，电池座带有一个开关，我用拉链将其系在适当的位置以防止其滑动。
我还用了RedBearLabs的BLEShield。我从他们的库中将BLEControllerSketch加载到了arduino上，然后在我的iPhone上安装了他们的免费应用程序（他们也有一个Android应用程序）。
第一次运行iPhone应用程序时，您需要进入菜单并选择“BLE控制器”。第一次运行时，它会直接进入简单聊天应用程序，这有点让人不知道怎么开始下一步。不过之后，您只需要确保您的arduino已打开电源，然后在应用程序中进行扫描。随后，您可以选择“最后连接”。接下来选择您的引脚（我使用引脚3，因为它能够进行脉冲宽度调制）
PWM电路
我基本上将这个Instructable的电路用于脉冲宽度调制电路。说明是在打开和关闭螺线管的背景下，但只需用电机代替螺线管并发送pwm而不是高/低，它对于电机速度控制非常有效。简单、便宜、有效。
第10步：电池
接下来，我将一个旧的12密封铅酸电池连接到楼梯爬升器的前面。虽然它很重，但是当放置在第一个轴前面时，额外的重量起到了平衡作用，实质上它还起到了稳固整体的作用，并且不太会向后倾斜爬升。
之后我使用了一些90°双面安装E的电池架和一个拉链来扣住它。
第11步：电源线束
我使用了两个SPST开关将12v电池连接/断开PWM电路。这可以充当安全开关，在紧急情况下快速切断电源。随意使用一个DPST。我使用了一些安装在两个主要通道之间的QuadHubMountC来安装开关。
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