机器人弧焊工作站中一般都会配备单轴或多轴变位机，以便于实现对工件进行多角度、全方位焊接。机器人焊接过程中，变位机通常会与机器人的联动，因此就需要对机器人与变位机进行协调配置，已达到联动的目的。本期就来介绍一下Roboguide软件中机器人与变位机的仿真协调配置。
1.打开上一次保存的弧焊机器人工作站，左侧浏览树中展开CdPairFrames，然后右击其下的Cd:1(CD_PAIR1)，在弹出的快捷菜单中点击CD_PAIR1Properties，弹出协调属性对话框。
2.在Leader后点选变位机GP:2-2-AxesServoPositioner，在Follower后点选机器人GP:1-ARCMate100iC。
协调设备主-从选择操作
3.在$CD_PAIRcalibration属性区下，点选Update$CD_PAIR，如下图所示，然后点击其下的Calibrate按钮。在弹出的校准确认提示框中，点击OK按钮。
4.在弹出的提示框中，点击是。弹出的重启系统提示框中，点击是按钮。等待重启完成，重启后在$CD_PAIRcalibration属性区下显示CalibrationFinished。
协调参数自动计算操作
5.在CopytoFollower'sUF属性区下，点选UF:2(UFrame2)，点击OK按钮。在弹出的提示框中，点击是按钮。弹出的重启系统提示框中，点击是按钮。
定义从动设备用户坐标操作
等待重启完成，重启后变位机与机器人协调设置完成，点击工具栏上的“SaveCell”图标，保存工作站。