自动焊接机器人

08工业机器人编程与操作——(中职课件)模块2任务2工业机器人轨迹训练任务安装与训练任务1。培训任务1的描述。机器人绘图笔夹具的安装。2.利用机器人的四个基本运动指令编写程序并调试运行程序，使机器人绘图笔沿着模型上描绘的图形轨迹运动。图形轨迹如图2-1-1所示。图2-1-1-2。知识和技能的准备。机器人基本运动指令的应用参考项目1中程序指令的相关内容。2、设备、模型、夹具、刀具准备轨迹训练模型如图2-1-2所示。图2-1-21、绘图笔夹具安装绘图笔夹具上有四个螺丝安装孔，用内六角M4*15螺丝固定在机器人的J6轴上，如图2-1-3所示； 图2-1-3三。培训任务的实施。连接机器人I/O接口的电路。3.做一个工艺流程图:机器人控制柜通电→复位→画绿色边框→画黄色弧线→画红色星星→画蓝色圆圈→画红色三角形→画绿黑十字→画蓝色多边形→复位。4、第一步编程思路，先回到原点；第二步，从某一方向开始，按照图形依次编程；第三步，设置程序循环条件。5.规划机器人需要的点:根据机器人的实际运行位置定义机器人的程序点，如表2-1-1所示，供参考。表2-1-1机器人程序点编号的定义点号。注1:需要示教机器人的初始位置。3 P27机器人被抬起50 mm程序中的定义是4 P28机器人被抬起。6.在写机器人程序之前， 请确认机器人的刀具坐标和工件坐标。以五角星轨迹为例写程序，其他图形轨迹的程序就不一一列举了。主程序procmain()；如果di1=1，则为TRUE DO；0.3;继续子任务1。五角星图案轨迹的编程轨迹子程序()p10，v300，z1，wobj:=；p11，v300，z1，wobj:=；p12，v300，z1，wobj:=；p13，v300，z1，wobj:=；p14，v300，z1，wobj:=；p15，v300，z1，wobj:=；p16，v300，z1，wobj:=；p17，v300，z1，wobj:=；p18，v300，z1，wobj:=；p19，v300，z1，wobj:=；p10，v300，罚款，wobj:=；回到初始点程序()，v300，fine，wobj:=；初始化子程序()100，100；100,500;；P12 P11 P13 P14 P15 P16 P17 P18 P19图2-1-4五角星图案轨迹教学点7、 示教点五角星图案轨迹需要示教，如图2-1-4所示。8.调试运行程序，观察机器人绘图笔的运行轨迹。填写评价表表1工作任务评价表任务名称:班级团队名称指导教师:日期:评价项目评价标准评价方法权重小计学生自评20%团队互评30%教师评价50%专业性1。遵守培训规章制度。严格实施6S管理。遵守安全生产规章制度。组织协作能力0.3专业能力1。了解和掌握三菱机器人的基本操作。2.教学设备的正确使用。机器人4的基本指令的输入。准确的分析和判断。任务完成质量0.5创新能力1。主动分析和解决任务2过程中的问题。合理组织任务实施0.2分 4.任务评估$