焊接机器人厂商根据国家标准GB/T 3375-94的行业规定，焊接机器人按焊接组合形式细分为：对接焊、角焊、塞焊、端焊和坡口焊五种。
① 焊接机器人对接焊：在焊接件的凹槽表面或一个零件的凹槽表面与另一零件的表面之间进行的焊接。
② 焊接机器人角焊缝：在沿两个直的或接近直的零件的相交线进行焊接的焊缝。
③ 焊接机器人端焊(末端焊缝)：由末端接头形成的焊缝。
④ 焊接机器人塞焊：在圆孔中焊接两块板而形成的焊缝，如果其中一个角焊缝堆叠成两部分，则仅将角焊缝焊接在该孔中，则不应称为塞焊。
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焊接机器人坡口焊：两块板重叠，其中一块有长孔。两块板的焊接被焊接在长孔中，角焊缝不称为坡口焊缝。
焊接机器人在焊接过程中如何区分不同的焊缝形式?
根据焊缝在焊接机器人焊接过程中在空间中的位置，可分为平焊、立焊、横焊和倒焊四种形式。
根据不连续焊缝可分为连续焊和不连续焊两种形式。