1.概述机器人程序在运行过程中，可能会因为人为操作或报警的原因而发生程序中断。本文就机器人程序中断与相应的恢复方式进行简单介绍。
2.程序中断程序的执行状态分执行、结束、暂停三种，表1中展示了程序的两种停止状态间的差异。
表1结束与暂停
湖北药品分拣机器人造成程序中断的情况如下：
人为停止a.按下示教盒或控制柜面板上的急停；c.松开DEADMAN开关；d.示教盒【暂停】按键；e.外围设备I/O的*HOLD输入。
快递分拣机器人现状发生报警若发生报警使程序中断，可通过MENU—【报警】，查看相应报警信息。
图1报警示例标准报警语句形式如图所示，由报警代码、报警严重程度和报警消息组成。报警严重程度的不同将决定是否停止机器人的动作，以及是否断开伺服电源。不同报警重要程度表2所示：
表2报警严重度
3.程序恢复恢复程序的执行时，用户可根据如下步骤进行：a.根据不同的中断原因进行故障排除；b.恢复程序的执行。
3.1解除不同原因引发的暂停状态急停的解除如果按下示教盒或控制柜面板上的急停按钮，机器人会瞬时停止，执行中的程序被中断，并发生急停报警显示在示教盒画面上，报警指示灯点亮，此时急停按钮被锁定。
图2通过急停操作来停止程序
物流分拣机器人方案京东分拣机器人工作怎么样国产分拣机器人哪家好恢复方法如下：a.排除导致急停的原因；b.旋转急停按钮解除其锁定状态；c.点击示教盒或控制柜面板上的RESET键，则示教盒报警信息消失，报警指示灯熄灭。
图3示教盒复位键HOLD的解除按下示教器上的HOLD键，机器人减速后停止，执行中的程序被中断，暂停指示灯点亮。此时，重新启动程序，暂停即被解除。
图4示教盒暂停键报警的解除当程序执行失败或者外部设备输入了急停/报警信号，示教盒显示画面会出现报警，机器人运动停止，程序暂停或者结束。恢复方法如下：a.通过报警指示灯或是示教盒状态栏的第一、二行可以确认是否有报警发生。
图5确认报警信息通过MENU-【报警】-【报警日志】(Alarmlog）-F3【履历】。
图6报警履历界面
b.排除导致报警的原因；c.点击示教盒或控制柜面板上的RESET键，示教盒报警消失，报警指示灯熄灭。
3.2恢复程序执行恢复程序执行故障解除后，若要恢复程序执行，则根据如下步骤操作：a.找出程序暂停时的实际行号：MENU-【下一页】-【状态】-【执行历史记录】；
分拣机器人研究现状图7程序执行历史记录
b.进入程序
启动新程序若想要执行一个新的程序或本程序从新的行开始执行，则根据如下步骤操作：a.通过FCTN-中止程序或CSTOPI信号使程序结束；b.通过START信号/通过SHIFT键+FWD键重新启动程序。
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