智能焊接机

二、技术性能
1.输入电源:单相三线~ ~220V 10% 50Hz。
2.工作环境:温度-10℃ ~+40℃，相对湿度≤85%(25℃)，海拔<
3.设备容量:< < 1.5千伏安
4.训练平台尺寸××
5.控制柜尺寸áá
6.安全保护:具有漏电保护，安全性符合国家标准。
三、设备结构和组成
ZN型工业机器人及智能视觉系统应用实训平台由三菱RV-3SD六自由度工业机器人系统、欧姆龙智能视觉检测系统、可编程控制器(PLC)系统、RFID数据传输系统、换刀单元、四工位送料单元、环形输送单元、直线输送单元、工件装配单元、立体仓库单元、废料回收架、各种工件、电气控制柜、仿形实训台、仿形电脑台等组成。
1.三菱RV-3SD六自由度工业机器人系统。
由机器人本体、机器人控制器、示教单元、输入输出信号转换器和抓取装置组成。机构组成，配备各种夹具、吸盘、量具、工具等。，可以对工件进行抓取、吸取、搬运、装配、打磨、测量、拆卸等操作，还可以抓取智能视觉摄像头对工件和装配过程进行实时视觉检测。
机器人本体由六自由度关节组成，固定在仿形训练台上。移动范围的半径大于，角度不小于340。机器人示教单元有液晶屏、使能按钮、急停按钮和操作键盘，用于参数设置、手动示教、位置编辑、程序编辑等操作。
2.欧姆龙智能视觉检测系统
配备一套欧姆龙FZ4-350智能视觉系统，由视觉控制器、视觉摄像头、监控显示器组成。它用于检测工件的特征，如数字、颜色、形状等。，还可以实时检测装配效果。通过I/O电缆连接到PLC或机器人控制器，也支持串行总线和以太网总线连接到PLC或机器人控制器，传输测试结果和测试数据。
3.三菱可编程控制器单元
配备三菱FX3U可编程控制器、数字扩展模块、模拟量输出模块、232串行通信模块、以太网通信模块等。，用于读写RFID系统的工件数据，控制机器人、电机、气缸等的执行。机构动作，处理各个单元的检测信号，管理工作流程、数据传输等任务。
4.RFID数据传输系统
采用西门子RFID数据传输系统，安装在活套输送单元的左圆弧处。电子标签已埋入工件中，检测距离为40 mm..当工件从活套输送单元经过左圆弧时，RFID检测系统可以准确读取工件中的标签信息，如编号、颜色、高度等信息，通过工业现场数据总线传输到PLC，实现工件的分拣操作。
5.工具更换装置
它由大型气动夹具、真空发生器、吸盘夹具、视觉夹具、定位夹具、夹具支架等组成。机构作文。大气动夹具和真空发生器安装在机器人本体上，由机器人控制。大气动夹具不仅能夹紧工件，还能夹紧三种工装进行功能操作。大口钳一侧前端装有光纤传感器，检测前方是否有物体，另一侧装有气动对接装置，自动将气动信号导向气动夹具(吸盘夹具)。卡盘夹具配备有真空卡盘和气动对接装置。当卡盘夹具被大口夹紧时，真空卡盘的动作由机器人控制， 并且它可以与它一起移动以在任何可接近的位置吸取工件。视觉摄像机安装在视觉固定装置上。当视觉夹具被大口呼吸夹紧时，视觉相机可以随着机器人的移动拍摄不同位置和方向的工件或场景。定位工具设有定位针，用于精确定位工件的位置。夹具支架安装在仿形训练台上，用于机器人自动放置和拿取不同的夹具。
6.四工位送料装置
它由井式料仓、推料气缸、顶料气缸和光电传感器组成。安装在仿形训练台上，用于将工件仓中的工件依次推到环形输送线。提供不同数量、高度、颜色的标准工件，以及缺划、噪声叠加等不合格工件。多工位送料设计使送料方式多样化，可进行单次送料，不同数量、高度、颜色的组合送料，控制送料速度，实现送料形式的多样化。
7.环形输送装置
它包括一套交流调速系统，由变频器、三相交流电机、环形板链(输送带)、喷油传感器等组成。它安装在仿形训练台上，用于传送工件。
8.线性输送单元
它包括由DC电机、高精度编码器、调速控制器、同步带轮等组成的DC调速系统。安装在仿形训练台上，用于输送工件(用于工件跟踪和抓取)。
9.工件装配单元
由工件箱进给机构和工件盖进给。机构组成，安装在仿形训练台上，用于装配工件。有三个工作箱装配位，可同时装配三个工作箱。工件盒内有四个工件槽，用于放置工件，工件盒的四个角与工件盖磁性结合，使工件盒与工件盖紧密结合。提供了多个传感器，这些传感器可以检测工件箱/工件盖的存在或不存在以及方位是否颠倒。机器人可以进行诸如纠正工件盒/盖的反向安装时间、按顺序装配工件、拆卸工件等操作。
10.立体仓库单元
它由铝材制成，配有9个仓库(3×3)，安装在型材训练台上，用于放置组装好的部件。组装好的部件也可以由机器人进行拆装，放入相应的工件仓库。
11.废物回收箱
安装在仿形训练台的左后侧，用于机器人自动放置检测到的无用工件或不合格品。
12.电气控制柜
用于安装机器人控制器、PLC、变频器、调速器等电气元件，采用网板结构，拆卸方便。用两根电缆连接到剖面训练台上，两端使用航空插头，强弱电分开，连接安全可靠。
13.以太网路由器
以太网路由器与PLC、机器人控制器、智能视觉控制器组成以太网局域网，相互传输数据，实现工业现场控制系统的高层次应用，同时培养和考核学生使用工业网络的技能。
四。软件介绍
1.机器人调试编程仿真软件
本设备采用机器人专用调试编程软件，可以对三菱的各种机器人进行编程调试。软件有文本编辑区、位置列表区、属性指示区、项目管理区等窗口，可以在线和离线调试机器人。在线调试时，可以对机器人进行如下操作:程序编辑、伺服开关、运行速度设置、关节位置设置、运行和停止、单步指令执行、连续指令执行、程序跳转执行等。离线调试时，可以调用仿真窗口，利用三维仿真机器人模型逼真地模拟当前选中的该型号机器人。可以在机器人上进行以下操作:程序编辑、伺服开关、运行速度设定、关节位置设定、运行和停止、单步指令执行、连续指令执行、 程序跳转执行等。同时，软件提供底层驱动接口功能，可供用户进行二次开发和深度机器人控制技术研究。
2.机器人第三方遥控软件
该设备的机器人支持远程控制，通过第三方工具软件(如VB、Vc++)编写的控制程序可以对机器人进行实时远程控制。这个设备随机给出了一个用Vc++编写的样例程序，可以用正交、关节、脉冲三种方式控制每个关节。
3.工件装配工艺编辑软件
为该设备的工件装配过程提供专用的编辑软件，通过PLC下载口与PLC传输数据，使工件的装配过程可以随意编辑并发送到PLC。每组有三个工作箱，每个工作箱的四个工位可设置为所需工件，并可选择数量、颜色和高度，同一工件可在不同位置选择。软件配合PLC和机器人程序，实现工件装配工艺的多样化。
4.RFID读写软件
为该设备提供一个专用的RFID读写软件，可以操作西门子RFID阅读器，包括启动和停止阅读器、初始化标签、写入数据和读取数据的功能。
动词 （verb的缩写）配置列表序号名称主要零件、部件说明及规格:1台电气实训柜×× 2台实训平台××× 3台工业机器人6轴工业机器人本体:RV-3SD1三菱机器人控制器-7001套4台智能视觉系统视觉控制器:FZ4-3501欧姆龙视觉摄像机:FZ-SC1套5台RFID系统阅读器套西门子电子标签6台可编程控制器系统PLC主机:FX3U-三菱数字输入模块only。块:FX2N-8EX1模拟输出模块:FX2N-2DA1 232通讯模块:FX3U-232-BD1以太网通讯模块:FX3U-ENET-L1 7交流调速系统变频器:FR-0.4 KW 1套交流减速电机-D/8 DC调速系统PID调节器:24/ 20BL-4Q021套DC电机:DM-06-2GN-24编码器:增量2000线10路由器4P以太网路由器1套11个培训模块4-4 立体仓库单元等。1套12个气泵和1个静音气泵。 第六，培训项目
1.工业机器人教学单元的使用
2.工业机器人软件的使用
3.工业机器人的基本命令操作和位置点设置。
4.跟踪和抓取工业机器人工件
5.成品工业机器人的组装和仓储
6.RFID数据读写编程与调试
7.智能视觉图像输入编辑和调试
8.给出智能视觉结果供编辑和调试。
9.智能视觉比色测量
10.智能视觉数比较测量
11.智能视觉尺寸比较测量
12.智能视角测量
13.智能视觉系统与工业机器人的集成应用。
14.PLC编程和调试
15.RFID、智能视觉系统和工业机器人的集成应用。