一、直角坐标机器人
三个棱柱关节，其轴线按直角坐标配置，运动学模型简单直观，需要较大的操作空间，多做成 大型龙门式或框架式机器人。
二、圆柱坐标机器人
手臂至少有一个回转关节和一个棱柱关节，其轴线按圆柱坐标配置，运动学模型简单直观，易 于进入开口部分。
三、极坐标机器人
手臂有两个回转关节和一个棱柱关节，其轴线按极坐标配置，运动学模型较复杂，占用空间较 小，操作范围大且灵活。
四、关节机器人
三个回转关节，具有比较好的操作灵活性和可达性，工作空间大，运动学模型较复杂，视觉上不 直观，结构刚度较差。
五、SCARA机器人