在焊接机器人运动学中，已知焊接机器人末端欲到达的位姿，通过运动方程的求解可求出各关节需转过的角度，所以运动过程中各个关节的运动并不是相互独立的，而是各轴相互关联，协调的运动。焊接机器人运动的控制实际上是通过各轴伺服系统分别来控制实现的。
所以焊接机器人末端执行器的运动必须分解到各个轴的分运动，即执行器运动的速度，加速度和力或力矩必须分解各轴的速度，由各轴伺服系统独立控制完成。对于焊接机械手这种多关节机构，很难直接检测焊接机器人末端的运动，一般只对各关节进行控制，属于半闭环系统，金能从伺服电机上来实现闭环控制。